Дочь короля Цимбелина Имоген была влюблена в Клотена – сына новой королевы. Но она выхошла замуж за Постумуса, человека из низших слоев. Разгневанный Цимбелин изгоняет его из своего королевства. На прощание Постумус отдает Имоген браслет, а от нее получает кольцо. Его преданный слуга Пизанио остается при дворе.
В Италии солдат римской армии Якимо спорит с Постумосом, что он сможет обольстить Имоген. Если ему это удастся, то Постумос должен будет отдать Якимо кольцо. В Британии королева просит доктора Корнелиуса приготовить ей яд; доктор же дает ей только снотворное, которое только вызовет видимость смерти. Это средство, которое она называет «успокоительным», королева передает Пизанио. Прибывший из Италии Якимо пытается завоевать сердце Имоген, но терпит неудачу. Он идет на хитрость и просит поставить в комнате Имоген большой ларь. В этом ларе прячется ночью Якимо, наблюдает за спящей Имоген, у которой на левой груди имеется родимое пятно, и крадет у нее браслет. Вернувшись в Италию он хвастается перед Постумом, что соблазнил Имоген и в качестве доказательства демонстрирует браслет. Не верящему Постумосу, Якимо описывает родимое пятно Имоген. С кольцом приходится расстаться.
В Британии Цимбелин в разговоре с римским послом Гаем Люцием отказывается платить дань, которую установил Юлий Цезарь. Писанио получает письмо от Постумоса, в которой он просит привести из Лондона Имоген и убить ее. Во втором письме, адресованное Имоген, Постумос предлагает ей покинуть Лондон и приехать в мильфордскую гавань, что находится в Уэльсе, где он сам встретит ее. В гавани Писанио показывает Имоген первое письмо, в котором Постумос также обвиняет ее в неверности. Слуга предлагает Имоген переодеться мальчиком и поступить на службу к Гаю Люцию, а потом она сможет перебраться в Италию, и отдает ей то средство, которое он получил от королевы. Во дворце тем временем узнали об исчезновении Имоген; вернувшийся Писанио сообщает Клотену ложную информацию о местонахождении Имоген. И Клотен вместе с Постумосом отправляются туда.
Имоген случайно встречается с «Полидором» и «Кадуэллом», не зная, что они ее братья – Гидерий и Арвирагий. Два года назад двое британских солдат дали ложное показание, в котором они подтвердили, что купец Беларий был связан с римлянами, и Цимбелин изгнал его. Беларий поклялся отомстить сыновьям Цимбелина, с тем чтобы у него не осталось наслдеников.
Сыновей вырастила кормилица Еврифлия, которая была им как мать. На охоте Беларий и сыновья наталкиваются на труп Клотием, который переоделся в одежу Постумоса (его убил на дуэли Гидерий). Имоген тем временем выпивает снадобье и вернувшиеся мужчины считают ее мертвой. Они оставляют обезглавленное тело Клотия с ней и уходят. Когда Имоген приходит в себя рядом с трупом, она принимает его за своего мужа. Когда с армией появляется Гай Люций, она выдает себя за Фиделия и остается у Люиция на службе в роли пажа.
Битва между римлянами и британцами идет до тех пор, пока на стороне британского войска не появляются Беларий, Гидерий и Арвирагий: римляне разбиты. Гая Люция и Постумоса берут в плен.
Рядом со спящим Постумосом появляются призраки его умерших предков и просят Юпитера, сжалиться. Появляется Юпитер и сообщает, что будет опекать Постумоса. Действительно, скоро появляется гонец с посланием: доставить его к Цимбелину.
В конце пьесы все действующие лица снова появляются. Придворный врач Корнелиус поражает всех известием, что королева-мачеха умерла. Перед тем, как испустить дух она сообщила, что никогда не любила Цимбелина, хотела отравить Имоген и мужа, чтобы ее сын Клотен смог наследовать престол. Переодетая Имоген спрашивает у Якимо: откуда у него кольцо и тот сознается. Имоген рассказывает всем – кто она и они с Постумом торжественно обнимаются. Беларий сообщает, что Арвирагий и Гидерий – ее братья и сыновья Цимбелина. Король обращается с речью к богам и провозглашает мир между римлянами и британцами. Римляне могут спокойно уйти и получить причитающуюся им дань. В Лондоне устраивается большой праздник.